Las fuentes Mexicas describen con detalle la organización de su economía tributaria del territorio que hoy conocemos como Estado de Morelos. Las unidades políticas mayores de Morelos en los albores del siglo XVI eran Cuauhnáhuac y Huaxtepec, con más de 50 mil habitantes cada una.
Tecpancingo pertenecía a la provincia de Huaxtepec y después de la conquista española se aniquila la provincia de Huaxtepec como unidad política mayor a nivel imperial, dividiéndose en cinco unidades; Huaxtepec, Yautepec, Tepoztlán, Yecapichtlán y Totolapan, quedando Tepalcingo sujeto a Yecapixtla. En 1445, según lo indica el códice mendocino, los aztecas encabezados por Moctezuma, conquistaron Tepalcingo, no sin haber presentado fuerte resistencia sus moradores, fueron sometidos para obligarlos a entregar tributo a los aztecas o mexicas.
Tepalcingo, fue uno de los pueblos morelenses que perteneció a las tierras denominadas como realengas, ya que pagaban tributo a la corona real, posteriormente apareciera como sujeto de Yecapichtlan según el testimonio de Cortés del año de 1532 junto con otros pueblos que a continuación se mencionan pagando tributo al marquesado: Tecpatzcinco, Tlayacac, Xalostoque, Totonilco, Usuchapa, Tetelilla, Xonacatepeque, Xantetelco y Amayuca.
Los descendientes de Cortés no pudieron enfrentar el poder de la corona. Martín Cortés, hijo del conquistador, paso buena parte de su vida defendiéndose de las acusaciones de conspiración que le hacían sus enemigos. También enfrentó la lucha de independencia de los pueblos que no querían ser sujetos del marquesado, esto a partir de 1565, en donde se incluía a Tepalcingo en lo que se denomino como la "tlalnahuac".
Tepalcingo, cuando se creo el Estado de Morelos en 1869, formo parte de esta nueva entidad, con el carácter de municipio y el 14 de junio de 1872 se le agregó a esta municipalidad el pueblo de Huautla. Esta nueva organización política buscaba entre otras cosas establecer la seguridad pública. En la historia de Morelos la asociación entre violencia y agrarismo es más o menos clara a lo largo del siglo XIX.
El despojo que hacían las haciendas de las tierras de los pueblos fue a causa de continuas quejas y peticiones de justicia en las comunidades, peticiones que en muchos casos no fueron escuchados. En 1853, en el departamento de Jonacatepec los campesinos de Tepalcingo, pedían la restitución de sus tierras.
Los mártires de Tepalcingo:
Llamados así por haber perecido por el gobierno en la revolución mexicana: Dionisio Gómez, Severiano Pérez, Claudio Pérez, Isabel X., Macedonio Coyote, Martín Barba, Epifanio Vázquez, Severiano Pariente y Severiano Trejo
Sitios de interés
La feria de más tradición en el Estado de Morelos es la de Tepalcingo, a la misma concurren peregrinos de los Estados de Oaxaca, Guerrero, Puebla, Tlaxcala, México, Jalisco, Michoacán y es en realidad conocida en toda la República Mexicana. En esta feria se representan las danzas de los Conduros, los doce pares de Francia, los Tecuanes y los Chinelos. En ella se exponen sus mercancías comerciantes de los estados mencionados.
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