Los hallazgos históricos los encontramos en el cerro de Atlihuayán haciendo suponer que en esa zona los habitantes eran de origen Olmeca que eran los que formaban el municipio y cabe destacar la importancia histórica pre-colombiana, se ubicaba también en Itzamatitlán ya que en ese lugar fueron localizados importantes monumentos arqueológicos como las nueve pirámides del juego de pelota y piedras talladas representativos de la cultura Tlahuica.
En 1389, los habitantes de Yautepec, junto con los de Tetlama y Jiutepec atacaron a los Tlahuicas. Cuando Moctezuma subió al trono, salió a conquistar Yautepec sometiéndose al señor de México; a la llegada de los españoles gobernaba en esta región Tizapapalotzin, quien opuso resistencia a los conquistadores.
Oaxtepec se construyó en la época de Moctezuma, en un jardín para las personas más importantes de la región, una vez realizada la conquista la catequización corrió a cargo de los frailes dominicos quienes iniciaron la construcción del convento de la Asunción de la Virgen de 1567, "la que se encuentra ubicada enfrente de la plaza del arte".
Una de las haciendas que llegaría a tener gran importancia fue la de Atlihuayán propiedad de la familia Escandón quienes habían pertenecido a la corte del imperio Maximiliano.
Sitios de interés
Se encuentran los siguientes: La parroquia de la Asunción en Rancho Nuevo, La capilla del Barrio de Santiago, La iglesia del barrio de Ixtlahuacán y la capilla del Barrio de San Juan.
La parroquia de la Asunción por ejemplo fue fundada por Fray Lorenzo de la Asunción entre los años 1554 a 1567 y a esta belleza arquitectónica debemos agregar otras, como son las ex-haciendas de molienda de caña; mudos testigos de la vida laboriosa de los Yautepequenses y gran muestra de la vida colonial, en la cual las haciendas como fortalezas albergaban a ciertas comodidades encerradas en regias construcciones de abolengo y arquitectura grandiosa, así tenemos las haciendas de Oacalco, Apanquetzalco, Atlihuayán, San Carlos Borromeo, Cocoyoc y Xochimancas.
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