En la época prehispánica perteneció al centro político y religioso establecido en Xochicalco, posteriormente al señorío de Cuauhnáhuac y al ser conquistado éste por los Aztecas, Miacatlán paso a ser tributario de Tenochtitlán.
Durante la época colonial formó parte del Marquesado del Valle de Oaxaca, del Tercer Distrito Militar del Estado de México y perteneció al municipio de Mazatepec desde el año de 1923.
Al erigirse el Estado de Morelos en el año de 1869, Miacatlán adquiere la categoría de Municipio Coatetelco y con los poblados de Coatetelco, Palpan de Barandas y las rancherías de Nexapa y el Ojo de agua, así como las Haciendas de Acatzingo, La Nigua y Miacatlán.
Sitios de interés
Las zona arqueológica de Coatetelco, así como las Parroquias de Santo Tomás y capilla del Alma de la Virgen en Miacatlán, Parroquia de San Juan Bautista en Coatetelco, Parroquia de la Purísima Concepción en Palpan, la Exhacienda de San Salvador (hoy casa hogar de Nuestros Pequeños Hermanos), el Acueducto del Terreno, las Lagunas del Rodeo y Coatetelco, la presa vieja de la Toma. Todo esto representa nuestro patrimonio Histórico y Cultural, son atractivos turísticos de gran valor.
Museo arqueológico "Coatetelco", palabra náhuatl que significa "Lugar de las serpientes en los montículos de piedra", localizado precisamente en la comunidad de Coatetelco.
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